¿Para qué se utiliza el programa del robot Fanuc xw_upd01?

2. Gestión del programa

2.1 Detalles del plan

●Fecha de creación: la fecha de creación del programa no se puede modificar;

●Fecha de modificación: la fecha en que se modificó el programa; se cambiará automáticamente después de la modificación.

●Fuente de la copia: Muestra quién copió el programa.

●Datos de posición: Si se ha enseñado algún punto del programa se muestra como Sí, en caso contrario se muestra como Ninguno.

●Tamaño: ¿Cuánto espacio ocupan los datos del programa?

●Nombre del programa

Nombre del programa: Modificable

Subtipo: Ninguno:

Establecer: Personaliza programas con la misma función.

Macro (macro): ejecuta varias instrucciones como una sola instrucción. Específicamente, cuando se llama al programa macro en el programa, el puntero del programa no saltará al programa macro y el programa macro se ejecutará como. una instrucción.

Cond (condición): Una colección de instrucciones CUÁNDO.

Comentarios: Comentarios del programa

●Máscara de grupo: grupo de movimiento, que define qué grupos se controlan en el programa. Sólo se puede modificar si los datos de posición están vacíos.

Protección contra escritura: Establece si el programa se puede modificar.

Ignorar pausas: Las interrupciones se ignoran. Si está activado, no será interrumpido por alarmas, paradas de emergencia y pausas de SERV0 e inferiores.

Tamaño de pila: la capacidad de almacenamiento utilizada por el programa que llama. El valor predeterminado suele ser 500. Se puede aumentar cuando se produce una alarma debido a demasiadas llamadas al programa.

Colección: Personalizar programas con la misma función

2.2 Cómo gestionar proyectos

Tipos

●Reciente: Muestra programas modificados recientemente.

●Todos: muestra todos los programas.

●Colección: muestra los programas de la colección. La colección debe crearse primero y luego usarse. Después de seleccionar un programa, también se muestran los programas llamados en la subrutina.

● Programa TP: Muestra todos los programas escritos por el dispositivo de enseñanza.

●Programa Karel: un programa escrito en lenguaje Karel.

●Macro: muestra todos los programas de macros.

●Condición: Las instrucciones en el programa condicional creado son solo una serie de instrucciones.

Crear: Crea un programa.

Eliminar: Elimina el programa.

Monitoreo: Monitoriza el estado de ejecución del programa.

Propiedades: Muestra algunas propiedades del archivo de programa.

Copiar: Copia el programa seleccionado.

Detalles: Ver información detallada sobre el programa.

Cargar: Carga el programa especificado.

Guardar como: guarda el programa especificado con un nombre de programa diferente.

Imprimir: Imprime el contenido seleccionado.

2.3 Edición de programa

Insertar: inserta la línea en blanco especificada en la línea anterior de la línea actual. Puede seleccionar el número de filas a insertar.

Eliminar: elimina la línea del programa seleccionado, se pueden eliminar varias líneas.

Copiar/Cortar: Copia o corta una o más líneas de un programa y pégala en el programa actual u otros programas.

Al pegar instrucciones de movimiento, la lógica de selección no pegará un punto específico; al seleccionar una ID de posición, se pegará el punto de posición actual; al seleccionar datos de posición, la posición se pagará a un nuevo punto; para pegar. Por ejemplo, el p1 original se convertirá en p5 después de copiar y pegar, pero las coordenadas de la posición del punto serán las mismas.

Buscar: Busca diferentes instrucciones o códigos en el programa actual. Si no se encuentra, se mostrará TPIF-011.

Reemplazar: Reemplazar variables en el programa.

Renumerar: renumera todos los ID de ubicación en secuencia, pero los puntos con la misma información de ubicación permanecen sin cambios. Solo se cambian los ID, pero los puntos de ubicación permanecen sin cambios.

Por ejemplo:

Sólo es válido para el punto P[i], pero no para PR[i].

Comentarios: Comentarios sobre variables como puntos y registros numéricos.

Cancelar: Cancela la operación anterior, como z9 → Cancelar → z8 → Cancelar → z9.

Cambiar a comentario: establece la línea actual como comentario y el programa no se ejecutará.

Editor de iconos: botón de opción recubierto de azúcar

Color de comando: alterna si los segmentos del programa están resaltados.

Estado IO: cambia la visualización del estado actual de la señal utilizada en el programa, lo que equivale al monitoreo en tiempo real del estado de la señal.

2.4 Instrucciones de registro de posición

PR[i]: El registro de posición se puede asignar, configurar, aumentar y disminuir. Viene de serie con 100 pero se puede ampliar. Para obtener más información, consulte el enlace: Extensión de registro de relaciones públicas del robot Fanuc.

● Operación DIV: La operación DIV, es decir, la operación de división de enteros, es una operación que toma el cociente de un entero al dividir un entero por otro entero en una operación de enteros, independientemente del resto de la operación.

●Aritmética modular: La aritmética modular, es decir, aritmética del resto, es una operación que encuentra el resto de dividir un entero X por otro entero Y en aritmética de enteros, independientemente del cociente de la operación.

P[i]: Al ID de ubicación de carga no se le puede asignar un valor, se genera automáticamente y se puede utilizar sin restricciones.

Características de la suma y resta:

PR[3] = PR[1] PR[2]

X3 = X1 X2

Y3 = Y1 Y2

Z3 = Z1 Z2

W3 = W1 W2

P3 = P1 P2

R3 = R1 R2

1

2

Tres

Cuatro

Cinco

Seis

Siete

1

2

Tres

Cuatro

Cinco

Seis

Siete

2.4.1 Instrucciones del elemento de registro de posición

PR[i, j]

●PR[I] El valor de los elementos que contiene se puede modificar.

Entre ellos, el elemento J tiene el siguiente significado:

●Disfruta PR[i]***

●Apoya la suma, resta, multiplicación y división. , operaciones de división de restos y enteros.

Operación DIV: La operación DIV, es decir, operación de división de enteros, es una operación de números enteros que toma el cociente de un entero al dividir un número entero entre otro entero, independientemente del resto de la operación.

Aritmética modular: La aritmética modular, es decir, aritmética del resto, es una operación que encuentra el resto de dividir un entero X por otro entero Y en aritmética de enteros, independientemente del cociente de la operación.

PR[i, j] = (valor):

El valor puede ser

constante

AR[i] p>

R[i]: Registro digital

PR[i, j]: Elemento de registro de posición [i, j]

GI[i]: Entrada de grupo señal

GO[i]: Señal de salida de grupo

AI[i]: Señal de entrada analógica

AO[i]: Señal de salida analógica

DI[i]: Señal de entrada digital

DO[i]: Señal de salida digital

RI[i]: Señal de entrada del robot

RO[ i ]: Señal de salida del robot

SI[i]: Señal de entrada del panel de operación.

SO[i]: Señal de salida del panel de operación.

UI[i]: Señal de entrada del periférico

UO[i]: Señal de salida del dispositivo periférico.

Temporizador[i]: valor del temporizador del programa[i]

TIMER_OVERFLOW[i]: indicador de desbordamiento del temporizador del programa[i]

0: El temporizador no ha caducado.

1: El cronómetro se desbordó.