Consola de operación de estación de trabajo de robot industrial
Wang Zongjie, Shi Weiyun, Gao Jinqiang
Introdujeron la aplicación de robots de soldadura de doble arco en el ensamblaje y soldadura de accesorios de cuadros de motocicletas. Las operaciones de soldadura se completan bajo control coordinado maestro-esclavo, lo que mejora en gran medida la calidad y la productividad de la soldadura.
Robot; soldadura; motocicleta
Soldadura coordinada de robot de soldadura de doble arco
Wang Zongjie, Shi Wei, Yungao Jinqiang (Universidad Tecnológica de Shandong, Jinan, 250061)
Se introduce la aplicación del robot de doble arco en la soldadura de accesorios de chasis de motocicletas. El control coordinado de los robots maestro-esclavo puede mejorar en gran medida la calidad de la soldadura y la eficiencia de la producción.
Robot; soldadura; motocicleta
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Los robots de soldadura por arco se han utilizado con éxito en la producción de soldadura de motocicletas en mi país. Las motocicletas modernas tienen una gran potencia y un ritmo rápido, y tienen altos requisitos en cuanto a la apariencia de las costuras de soldadura [1], por lo que son muy adecuadas para soldar con robots de soldadura. La soldadura de accesorios del chasis de motocicletas incluye principalmente la soldadura de tubos del eje de la horquilla trasera, bielas, ejes de soporte traseros, tubos de revestimiento, conjuntos de tubos principales y semiconjuntos izquierdo y derecho. Hay muchas piezas que deben soldarse y hay muchas soldaduras que deben soldarse. La mayoría de ellas son soldaduras circunferenciales que fijan las piezas de soldadura. Los requisitos de tecnología de soldadura son altos y las soldaduras de los accesorios son en su mayoría simétricas. Las posiciones de soldadura específicas de los accesorios del bastidor de la motocicleta JL-70 se muestran en la Figura 1. La soldadura de accesorios de motocicletas se realiza mediante un robot de soldadura de doble arco.
Figura 1 Posición de soldadura de los accesorios del bastidor de la motocicleta JL-70
1. Conjunto del tubo principal 2. Mitades componentes izquierda y derecha 3. Tubo del eje de la horquilla trasera 4. Biela 5. Eje de soporte trasero 6. Tubo revestido
1 Composición de la estación de trabajo de soldadura por arco combinada con accesorio del marco
La estación de trabajo de soldadura por arco combinada con accesorio del marco de la motocicleta consta de dos unidades de soldadura por arco de seis ejes V01 importadas de la empresa OTC de Japón. consta de un robot, una mesa deslizante, dos dispositivos ajustables, dos mesas de operaciones, dos consolas de robot, un gabinete de control de conversión de frecuencia y dos máquinas de soldar. Consulte la Figura 2 para ver el diseño específico. Se utilizan dos robots de soldadura por arco para soldar simultáneamente ambos lados de la mesa deslizante. Los robots de soldadura por arco se dividen en estructuras maestro-esclavo: el controlador del robot maestro no solo controla el movimiento del robot maestro, sino que también controla el movimiento hacia adelante y hacia atrás de la mesa deslizante y la rotación hacia adelante y hacia atrás del dispositivo, mientras que el controlador del robot esclavo solo controla el movimiento del robot esclavo.
Figura 2 Diseño de la estación de trabajo
R1: Cuerpo del robot 1 OP1: Consola de operación 1 C1: Controlador del robot 1.
R2: Cuerpo del robot 2 OP2: Consola de operación 2 C2: Controlador del robot 2
T1: Transformador 380v/200v W1: Máquina de soldar 1 S: Mesa deslizante.
T2: Transformador 380v/200v W2: Soldador 2 FR: Convertidor de frecuencia.
Control coordinado de los robots de soldadura por arco maestro-esclavo
El hecho de que la estación de trabajo combinada de accesorios del bastidor de la motocicleta pueda funcionar con normalidad está directamente relacionado con si las acciones del robot maestro-esclavo, la mesa deslizante y los accesorios están coordinados. Por ejemplo: solo cuando el robot está listo los dos robots pueden comenzar a soldar al mismo tiempo; solo cuando los dos robots completan la soldadura pueden comenzar a moverse la mesa deslizante y el accesorio;
El controlador del robot maestro puede recibir señales del robot maestro, los robots esclavos, accesorios, correderas y piezas de trabajo y coordinar sus movimientos. Durante la operación automática, el controlador del robot maestro primero detecta qué lado (A o B) de la pieza de trabajo está instalado y luego desliza la pieza de trabajo lateral a la posición de soldadura en la mesa deslizante para detectar si el robot maestro y el robot esclavo están listos. Si se recibe la señal de preparación de soldadura, el robot maestro y el robot esclavo comenzarán a soldar en ambos lados de la mesa deslizante al mismo tiempo. Una vez completada la soldadura, la pieza de trabajo se desliza a la posición donde se carga y descarga la pieza de trabajo. Finalmente, deslice la pieza de trabajo del otro lado a la posición de soldadura para soldar, completando así un ciclo de trabajo. El controlador del robot esclavo solo controla el movimiento del robot esclavo, comienza a soldar después de recibir la señal de listo y envía una señal de finalización de la soldadura al controlador del robot maestro una vez completada la soldadura. Parte del procesamiento de la señal se refleja en el proceso de soldadura de los robots maestro y esclavo, como se muestra en las Figuras 3 y 4. Además, también se debe prestar atención a la reposición de diversas señales durante el proceso de soldadura.
Durante el funcionamiento del sistema, también hay algunas señales de coordinación y detección de entrada y salida de clavijas, las señales de aceleración y desaceleración de la mesa deslizante y las señales de aceleración y desaceleración del dispositivo, que no se describirán aquí.
El sistema utiliza soldadura protegida con gas CO2. De acuerdo con las características de las soldaduras de fijación del bastidor de la motocicleta, que en su mayoría son soldaduras circunferenciales de piezas de soldadura fijas, la función de velocidad angular se puede ajustar mediante las instrucciones del robot de soldadura por arco V01 durante el proceso de enseñanza, evitando así cambios frecuentes a otras especificaciones de soldadura [2] . Esta estación de trabajo debe contar con dos trabajadores, responsables de cargar y descargar piezas de trabajo en ambos lados del dispositivo A y del dispositivo B respectivamente. Después de deslizar la mesa deslizante a la posición de soldadura, los robots maestro y esclavo se mueven simultáneamente, apuntando la pistola de soldadura a las piezas a soldar y soldando simultáneamente las partes superiores del eje de soporte trasero, el tubo del eje de la horquilla trasera, la biela y otros componentes en secuencia, y al mismo tiempo soldar el tubo principal y los semiconjuntos izquierdo y derecho. La parte superior del anillo exterior se suelda entre ellos. Cuando el robot maestro suelda el revestimiento interior, el robot esclavo suelda el anillo interior entre el tubo principal y las mitades izquierda y derecha, donde el espacio es relativamente grande. Para evitar la influencia de errores de montaje, se utiliza soldadura por arco oscilante. La amplitud del arco oscilante se gira luego la abrazadera a 180 grados y los robots maestro y esclavo sueldan las soldaduras restantes simultáneamente. Para evitar que la escoria generada por las salpicaduras durante la soldadura obstruya la pistola de soldar, después de soldar varias piezas de trabajo, para aumentar la vida útil de la pistola de soldar, los robots maestro y esclavo deben limpiar la pistola de soldar al mismo tiempo.
Durante todo el proceso, la carga de trabajo del operador es muy pequeña. Ellos son los principales responsables de cargar y descargar piezas de trabajo y presionar el botón "lado A (o B) listo" en el panel de operación.
Figura 3 Diagrama de bloques del programa de soldadura del robot principal Figura 4 Diagrama de bloques del programa de soldadura del robot esclavo
En el proceso de soldadura coordinada, se puede observar que el sistema tiene las siguientes ventajas:
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(1) Eficiencia mejorada, la productividad es dos veces mayor que la soldadura con un solo robot.
(2) Dado que el robot suelda en ambos lados de la pieza de trabajo al mismo tiempo la mayor parte del tiempo, se pueden lograr acciones coordinadas a través de la función de copia del controlador, lo que reduce el tiempo de enseñanza y simplifica enormemente la pasos operativos.
(3) La soldadura de soldaduras cerradas, como las soldaduras interior y exterior entre el tubo principal y las mitades izquierda y derecha, se puede lograr al mismo tiempo, lo que no solo mejora la calidad de la soldadura sino que también reduce la tiempo de sujeción de la pieza de trabajo.
(4) La soldadura coordinada puede reducir la deformación de la soldadura y evitar defectos de soldadura.
3 Teoría de la conclusión
La estación de trabajo robótica de soldadura de doble arco se ha aplicado con éxito en Sanshui Jialing Motorcycle Co., Ltd. y ha resuelto bien el problema del control de coordinación. El uso de esta estación de trabajo no sólo mejora la calidad de la soldadura, sino que también reduce la intensidad de trabajo de los trabajadores, mejora las condiciones laborales, aumenta la productividad de la soldadura y tiene un alto valor de promoción.
Wang Zongjie, hombre, nació en julio de 1946. Se graduó en la Universidad Tecnológica de Shenyang en 1970 y actualmente es vicedecano y profesor asociado de la Escuela de Ciencia e Ingeniería de Materiales de la Universidad Tecnológica de Shenyang. Principalmente dedicada a la investigación sobre materiales de soldadura y automatización de soldadura. Publicó más de 40 artículos.
Autor: Wang Zongjie, Universidad Tecnológica de Shenyang, Shenyang 110023.
Shi Gao Jinqiang Shandong University of Science and Technology Jinan 250061
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[1] Yin, editado por Shao Qinglian. Tecnología de soldadura con CO2 y sus aplicaciones. Harbin: Prensa del Instituto de Tecnología de Harbin, 1992
[2]Compañía DAIHEN. Modelo: Robot de Soldadura por Arco Articulado V01 Manual. 1995
Fecha de recepción del borrador revisado: 1998-07-08.
No sé si esto es lo que necesitas. No sé nada sobre este conocimiento profesional. Lo recogeré de vez en cuando.