¿La firma universal en iOS cuenta como jailbreak?

No cuenta. Apple Universal Signature es un método que modifica el mecanismo de verificación de firmas de los dispositivos Apple para que los usuarios puedan instalar aplicaciones de terceros sin jailbreak. El principio es aprovechar las vulnerabilidades de los dispositivos Apple y reemplazar sus propios certificados con los certificados oficiales de Apple. evitando así el mecanismo de verificación de firmas de Apple.