Diccionario de Objetos (OD) del tema central del protocolo del bus CANopen

Uno de los temas centrales del protocolo de bus CANopen es el Diccionario de objetos (OD), que es esencialmente una tabla de datos utilizada para almacenar configuraciones y procesos. Todos los dispositivos de bus CANopen deben implementar un diccionario de objetos. El estándar del protocolo de bus CANopen define un índice de 16 bits y un subíndice de 8 bits.

En otras palabras, cada índice puede contener hasta 65536 índices y 256 subentradas. El estándar define que ciertas direcciones y rangos de direcciones deben contener parámetros específicos. Por ejemplo, el estándar define que el índice 1008h (subíndice 00h) debe contener el nombre del dispositivo. De esta forma cualquier maestro CANopen puede leer este índice de la red de esclavos CANopen, identificando cada esclavo con un nombre único.

Algunos índices del diccionario de objetos (como el tipo de dispositivo (1000h)) son obligatorios, mientras que otros (como la versión del software del fabricante (100h)) son opcionales. El conjunto de índices obligatorio representa el diccionario de objetos mínimo necesario para marcar dispositivos compatibles con CANopen.

El diccionario de objetos es un método que permite comunicarse con dispositivos de bus CANopen. Por ejemplo, el índice se puede escribir en verdadero en la sección específica del fabricante del diccionario de objetos (2000h-5FFFh), que el dispositivo puede interpretar como una señal de habilitación para obtener datos de la entrada de voltaje. Por el contrario, es posible que el dispositivo maestro también desee leer información del diccionario de objetos para obtener los datos obtenidos o comprender cómo está configurado el dispositivo actual. Los dos mecanismos de comunicación utilizados para acceder al diccionario de objetos son los objetos de datos de servicio (SDO) y los objetos de datos de proceso (PDO).

Los tipos de datos básicos incluidos en el diccionario de objetos son: booleano, vacío (marcador de posición), entero sin signo, entero con signo, número de punto flotante y carácter. Puede construir tipos de datos más complejos a partir de tipos de datos básicos como cadenas, fechas y horas. Estos tipos de datos se pueden utilizar para definir tipos de datos personalizados específicos de CANopen, como registros de parámetros PDO/SDO y parámetros de mapeo PDO. Para obtener más información, consulte Protocolo de bus CANopen.