Siempre ayuda a sus compañeros a aprender matemáticas.

No, antes que nada, el sujeto es la tercera persona del singular y el verbo ayudar debe ser +S.

Una frase para ayudar a alguien. Usa algo. Para ayudar a alguien a hacer algo, es correcto usar with.

Esta frase debería ser: Él siempre ayuda a su clase a aprender matemáticas.

Significado: A menudo ayuda a sus compañeros a hacer matemáticas.