Process Data Objects (PDO) del protocolo de bus CANopen

Los datos de proceso representan datos que pueden cambiar con el tiempo, como las entradas (es decir, sensores) y las salidas (es decir, unidades de motor) de un controlador de nodo. Los datos del proceso también se almacenan en el diccionario de objetos. Sin embargo, debido a que la comunicación SDO solo permite el acceso a un índice de diccionario de objetos a la vez, acceder a datos cambiantes puede resultar costoso. Además, el protocolo CANopen requiere que los nodos puedan enviar sus propios datos sin ser sondeados por el maestro CANopen. Por lo tanto, existe un método llamado "Objeto de datos de proceso (PDO)". Los métodos de comunicación para transmitir datos de proceso también son diferentes. Obtenga más información sobre el protocolo de bus CANopen.

Existen dos tipos de PDO: PDO de transmisión. (TPDO) y recibir PDO (RPDO son los datos que provienen del nodo (generados), mientras que RPDO son los datos que llegan al nodo (usados). Además, PDO tiene dos tipos de parámetros: parámetros de configuración y parámetros de mapeo. en el diccionario de objetos la parte de la información de configuración y mapeo retenida es el índice 1400h-1BFFh.

Los parámetros de configuración especifican el COB-ID, el tipo de transferencia, el tiempo de inhibición (solo TPDO) y el temporizador de eventos. Se explica en esta sección. Hay varias formas de iniciar una transferencia PDO, que incluyen sondeo controlado por eventos, controlado por tiempo y sondeo sincrónico. En la transferencia controlada por eventos, el tipo de transferencia se especifica en los parámetros de configuración del PDO. cuando los datos del proceso en la transferencia cambian. Cuándo, se inicia una transferencia de PDO. En una transferencia controlada por tiempo, se produce una transferencia de PDO a intervalos fijos, utilizando un mecanismo poco común llamado solicitud remota. En una encuesta sincrónica, se produce una transferencia de PDO. La transmisión comienza con una señal de sincronización. Por ejemplo, si un maestro CANopen envía un mensaje de sincronización, se pueden configurar varios nodos para ver y responder a la sincronización. De esta manera, el maestro puede capturar múltiples objetos de proceso al mismo tiempo. /p>

Ejemplo de transferencia de PDO basada en eventos

El parámetro de asignación especifica el valor del diccionario de objetos enviado por un único mensaje PDO. Por ejemplo, un único mensaje PDO puede contener objetos de 2001h, 2003h y 2005h.

Ejemplo de diccionario de objetos TPDO