La estructura detallada del marco de datos del PDO utilizado por ds402 en CANopen en Ethercat.

CANopen es un protocolo de comunicación avanzado basado en la red de área del controlador (CAN), que incluye un subprotocolo de comunicación y un subprotocolo de dispositivo. Se usa comúnmente en sistemas integrados y también es un bus de campo comúnmente usado en control industrial.

CANopen implementa el protocolo sobre la capa de red (incluida la capa de red) en el modelo OSI. El estándar CANopen incluye un esquema de direccionamiento, varios protocolos de comunicación pequeños y una capa de aplicación definida por protocolos de dispositivo. CANopen admite la gestión de redes, la supervisión de dispositivos y la comunicación entre nodos, e incluye una capa de transporte simple que puede manejar la transmisión segmentada y la combinación de datos. En términos generales, CAN implementará la capa de enlace de datos y la capa física. Además de CANopen, existen otros protocolos de comunicación (como EtherCAT) que implementan el subprotocolo de dispositivo de CANopen.

CANopen fue redactado y revisado por la organización sin fines de lucro CiA (CAN in Automation). El dispositivo CANopen básico y el subprotocolo de comunicación se definen en el borrador del estándar 301 de CAN in Automation (CiA). El subprotocolo para dispositivos individuales está ampliado según CiA 301. Los ejemplos incluyen CiA401 para módulos de E/S y CiA402 para control de movimiento. También puedes asistir a algunas clases de formación o algo así. Guangzhou Hongke parece estar bastante bien.