¿Cuál es la diferencia entre trepar y escalar?

Escalar: Escalar contra una pared o acantilado con las extremidades extendidas, trepando con dificultad. Describe principalmente escalar sobre una superficie plana utilizando las cuatro extremidades.

trepar: caminar hacia arriba, subir (con herramientas), subir con manos y pies. Describe cualquier método de escalada o movimiento ascendente, incluido el trepado.