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Trabajos básicos sobre ciencia y tecnología de robots.

Con el avance de la ciencia y la tecnología, el rendimiento de los robots inteligentes ha mejorado continuamente y, por lo tanto, se utilizan cada vez más en militares, socorro en casos de desastre, agricultura, rescate, desarrollo oceánico y otros aspectos. ¡Este es un artículo científico y tecnológico sobre robots que compilé para que todos puedan consultarlo!

Parte 1 de artículos científicos y tecnológicos sobre robots: "Una breve charla sobre robots móviles inteligentes"

Resumen: Con la llegada de la tecnología Con el avance de la tecnología, el rendimiento de los robots inteligentes se ha mejorado continuamente y el alcance de aplicación de los robots móviles se ha vuelto cada vez más amplio. Se utilizan ampliamente en el ejército, la ayuda en casos de desastre, la agricultura y el rescate. , desarrollo de los océanos, etc. Este artículo presenta los componentes básicos del sistema de robots móviles inteligentes comunes y algunas tecnologías relacionadas, propone un mecanismo para cruzar obstáculos que se puede aplicar a robots móviles inteligentes y explica brevemente su principio de funcionamiento. Sobre la base de una cierta comprensión de los robots inteligentes, se analiza el estado actual de la investigación y las tendencias de desarrollo de los robots móviles inteligentes.

Palabras clave: robots móviles inteligentes, evitación de obstáculos, estiramiento y contracción

1 Introducción

La aparición de robots inteligentes en la década de 1960 abrió una nueva era de inteligencia Era de la automatización de la producción. Hoy, más de 50 años después de la llegada de los robots industriales, los robots se consideran una herramienta de producción indispensable. Los avances tecnológicos en sensores, controles, accionamientos y materiales han abierto nuevas áreas de aplicación de robots. Los robots móviles inteligentes son una rama importante de la robótica.

2. Componentes básicos del sistema y tecnologías relacionadas de robots móviles inteligentes

Debido a que los robots móviles inteligentes tienen amplias perspectivas de aplicación en entornos peligrosos y hostiles y para uso civil, los países de todo el mundo son muy Sigue su desarrollo. Sus cinco componentes únicos del sistema son: (1) La unidad del mecanismo mecánico es el esqueleto del robot móvil inteligente. Todos los módulos del robot dependen de su soporte. La estructura, el rendimiento y la resistencia de la unidad del mecanismo mecánico afectan directamente la estabilidad de. todo el robot. Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología y el desarrollo de nuevos materiales, el rendimiento estructural de los productos robóticos inteligentes ha mejorado enormemente. La artesanía y el diseño de tamaño de los mecanismos mecánicos se están volviendo más razonables y eficientes, más livianos y más hermosos, más respetuosos con el medio ambiente. Ahorro de energía y más seguro y otras direcciones. (2) La unidad de potencia y accionamiento proporciona una fuente de energía para robots móviles inteligentes. (3) La unidad de detección ambiental es equivalente a los cinco sentidos de un robot móvil inteligente. El robot detecta e identifica el entorno circundante y recopila varios parámetros a través de la unidad sensora y luego los convierte en una señal fotoeléctrica que puede ser reconocida por el. módulo de control y lo ingresa a la unidad de control para el procesamiento de datos. (4) La unidad actuadora es la parte de ejecución del robot móvil inteligente, que puede ejecutar comandos y completar tareas de acuerdo con los comandos del centro de control. Diferentes robots tienen diferentes actuadores. El diseño de los actuadores afecta a la eficiencia, precisión, estabilidad, fiabilidad, etc. de las acciones a realizar. (5) Como parte central de todo el sistema mecánico, la unidad de control y procesamiento de información controla todo el sistema como el cerebro humano, y todas las actividades son dirigidas por él. Resuma y almacene centralmente la información recopilada de la parte del sensor, analice toda la información, planifique y tome decisiones y emita comandos. Haz que el robot funcione con un propósito.

Un robot móvil inteligente es un sistema electromecánico integral que integra múltiples funciones como percepción ambiental, toma y planificación dinámica de decisiones, control y ejecución del comportamiento. Es un importante resultado de investigación de tecnología de sensores, tecnología de control, tecnología móvil, procesamiento de información, inteligencia artificial, ingeniería electrónica, ingeniería informática y otras disciplinas. En cierto sentido, es un producto del proceso de desarrollo y evolución de las máquinas y es un producto. parte importante del desarrollo actual de la ciencia y la tecnología. Una de las áreas más activas.

3 Un robot para cruzar obstáculos

El robot móvil que diseñamos (Figura 1) tiene buena maniobrabilidad, y la rueda guía delantera, la rueda delantera y la rueda trasera pueden realizar elevación y descenso independientes. movimientos. La rueda guía delantera (como se muestra en la Figura 1) controla el ángulo de giro del balancín a través del ángulo de rotación del disco del cigüeñal, impulsando el movimiento del mecanismo de articulación plano relacionado, logrando así la expansión y contracción de la rueda guía delantera para lograr escalada. Los mecanismos de accionamiento lateral en ambos lados del robot son mecanismos de eliminación de obstáculos con deslizador de enlace plano. Las ruedas delanteras y traseras (como se muestra en la Figura 1) se mueven a través de las varillas guía en las ranuras respectivamente, impulsando el movimiento del mecanismo de enlace plano. realice la extensión y expansión de las ruedas delanteras y traseras para lograr la función de superar obstáculos. Este robot puede lograr una mayor altura para superar obstáculos a través del diseño de tamaño, y también puede lograr escalar varios tipos de obstáculos controlando razonablemente el ángulo de giro de la rueda.

4 Descripción general de la aplicación de los robots móviles inteligentes

Con el avance de la ciencia y la tecnología, las funciones de los robots se han mejorado continuamente y el alcance de la aplicación de los robots móviles inteligentes también ha aumentado. Se ha ampliado enormemente, no sólo en la industria, la agricultura y la atención médica. Se ha utilizado ampliamente en industrias como la médica y de servicios, y se ha utilizado bien en situaciones peligrosas y peligrosas (como radiación, áreas de desastre, áreas venenosas, etc.). .) en los campos de la eliminación de peligros, el desarrollo de los océanos y la exploración espacial.

4.1 Robots móviles terrestres inteligentes

A finales de la década de 1960, para completar la ocupación del espacio y el plan de exploración lunar, la Unión Soviética y los Estados Unidos desarrollaron y aplicaron robots móviles. Los robots móviles realizan diversas tareas, como la recolección de muestras y el análisis del suelo extraterrestre. La aparición de robots móviles terrestres inteligentes tiene como objetivo ayudar a los humanos a completar tareas que no pueden completarse. Los robots móviles terrestres también se utilizan ampliamente en el ejército y pueden realizar tareas de remoción de explosivos, remoción de minas, reconocimiento, eliminación de obstáculos, etc. En los últimos años, los robots móviles inteligentes también han comenzado a integrarse gradualmente en la vida diaria de las personas.

4.2 Robot móvil inteligente submarino

En los últimos años, la sed de recursos de la gente ha aumentado y han comenzado a desarrollar la energía atómica y los recursos marinos. Además, el entorno submarino es muy. complejos (mala visibilidad, dificultades de posicionamiento, cambios de fluidos, etc.), los robots móviles inteligentes submarinos han llamado la atención por sus ventajas en la detección de recursos del fondo marino. En los últimos años, científicos de la Universidad de Kiel en Alemania han desarrollado un nuevo robot de aguas profundas, el ROV Kiel 6000. Este robot de aguas profundas puede explorar el fondo marino a una profundidad de 6.000 metros, en busca de misteriosas criaturas de aguas profundas y Hielo inflamable de "oro blanco".

4.3 Robots móviles inteligentes biónicos

En los últimos años, muchas instituciones de investigación en robótica de todo el mundo han prestado cada vez más atención al trabajo de investigación de la biónica y, en algunos casos, de los mecanismos biónicos. Los robots tienen ventajas particularmente únicas, por ejemplo, los robots con forma de serpiente tienen un centro de gravedad bajo, pueden imitar los movimientos de las serpientes, pueden desplazarse a través de lugares de desastre y otros terrenos complejos y pueden ayudar a los humanos a completar diversas tareas. Además, hay perros biónicos, peces biónicos, insectos biónicos, etc.

5 La dirección del desarrollo y las perspectivas de los robots móviles inteligentes

Los factores que afectan el desarrollo de los robots móviles incluyen principalmente: tecnología de navegación y posicionamiento, tecnología de fusión de información multisensor y multi- tecnología de control y coordinación de robots Por lo tanto, las tendencias de desarrollo de la tecnología de robots móviles incluyen principalmente:

(1) Robots emocionales altamente inteligentes. Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología, las personas tienen requisitos cada vez mayores para la tecnología de interacción humano-computadora. Los robots móviles emocionales con inteligencia humana son la tendencia de desarrollo futuro de los robots móviles. Sólo se puede decir que los robots móviles actuales tienen una inteligencia parcial. La gente está ansiosa por tener robots seguros, confiables y altamente inteligentes que puedan comunicarse. Aunque todavía es muy difícil crear robots emocionales altamente inteligentes, algún día, con avances en ciencia y tecnología, se convertirá en una realidad.

(2) Robot altamente adaptable y multifuncional. La aparición de los robots está al servicio de los seres humanos. Hay muchos mundos desconocidos en la naturaleza esperando que los exploremos y varios entornos peligrosos, complejos y cambiantes en los que los humanos no pueden entrar. Por lo tanto, la gente está ansiosa por tener robots que puedan reemplazar a los humanos. Los robots multifuncionales también serán una de las direcciones de desarrollo de los robots.

(3) Robot de servicios generales. Con el desarrollo de la ciencia y la tecnología, los robots deberían integrarse cada vez más fácilmente en la vida diaria de las personas y servirles en su vida diaria. Por ejemplo, en las familias, los robots pueden ayudar a las personas a realizar diversas tareas domésticas y están estrechamente relacionados con la vida de las personas.

(4) Robot móvil inteligente especial. Según los diferentes campos de aplicación y diferentes propósitos, la dirección de desarrollo futuro es el diseño de una variedad de robots móviles inteligentes especiales, como nanorobots, robots de exploración espacial, robots de exploración de aguas profundas, robots de entretenimiento, etc.

　6 Conclusión

En resumen, los robots móviles inteligentes implican tecnologías multidisciplinarias como tecnología de sensores, tecnología de control, tecnología móvil, procesamiento de información, inteligencia artificial e ingeniería de control. En el futuro, los robots móviles inteligentes se incorporarán a la vida diaria y su seguridad, confiabilidad y simplicidad de operación serán la tendencia. Aunque los robots móviles inteligentes se están desarrollando a una velocidad asombrosa, todavía queda un largo camino por recorrer para lograr robots móviles altamente adaptables, inteligentes, emocionales y multifuncionales.

Referencias:

[1] Xie Jin, Wan Chaoyan, Du Lijie. Principios mecánicos (segunda edición) [M Beijing: Higher Education Press, 2010.

[2] Chen Guohua. Mecanismo mecánico y aplicación[M]. Beijing: Machinery Industry Press, 2008.

[3] Xu Guobao, Yin Yixin, Zhou Meijuan. tecnología y perspectivas [J]. Tecnología y aplicación de robots, 2007 (2).

[4] Xiao Shide, Tang Meng, Meng Xiangyin, et al. Monitoreo y control del sistema mecatrónico [M]. Southwest Communications University Press, 2011.

El segundo artículo científico sobre robots: "Una breve discusión sobre métodos de diseño de robots"

Resumen: Los robots son una herramienta muy importante para que los humanos alcancen inteligencia Con el desarrollo de los tiempos, los robots han logrado ciertos avances en el mundo y en muchos países incluso se han utilizado en la vida real. El método de diseño de robots es sin duda una cuestión de gran interés para muchas personas, por lo que este artículo realiza una exploración detallada de los métodos de diseño de robots.

Palabras clave robot; diseño; método

1. Introducción

A lo largo de la historia del desarrollo humano, sólo el avance de las herramientas puede impulsar la civilización humana. se está moviendo hacia Con el desarrollo de la inteligencia, los robots son un producto importante en el proceso de desarrollo humano de la inteligencia. Por lo tanto, los métodos de diseño de robots comúnmente utilizados son herramientas esenciales para los diseñadores.

2. Diseño de hardware del sistema de control

En el contexto del continuo desarrollo de la ciencia y la tecnología modernas, la cantidad de trabajo manual pesado involucrado en los sitios industriales continúa aumentando. Es difícil realizar algunas de las tareas laborales dependiendo únicamente de la mano de obra. Para completar con éxito las tareas de producción relevantes en el sitio industrial. Es necesario realizar la parte de hardware del sistema de control del robot mediante la investigación y aplicación del dispositivo robótico. Consta principalmente de 5 módulos: módulo de control, módulo de seguimiento, módulo para evitar obstáculos, módulo de accionamiento del motor y módulo de potencia.

(1) Módulo del sistema de control. ATmega128 es un microprocesador CMOS de baja potencia de 8 bits basado en la estructura AVR RISC. Tiene una velocidad de computación rápida y múltiples salidas PWM. Puede procesar señales de entrada generadas por circuitos como medición de velocidad y evitación de obstáculos, y señales de control de salida al. Circuito amplificador de accionamiento, controlando así la velocidad del motor. La señal PWM generada por este método es más en tiempo real que la señal PWM generada por la interrupción del temporizador y no ocupa los recursos del temporizador del sistema.

(2) Módulo de seguimiento. Seguimiento significa que el automóvil sigue la línea guía blanca en el campo de juego. El diagrama esquemático del módulo de seguimiento se muestra en la Figura 2. El módulo de seguimiento utiliza un sensor de escala de grises, el tubo emisor es una luz LED normal y el tubo receptor es un transistor fotosensible 3DU33. El principio de funcionamiento es: los objetos de diferentes colores reflejan diferentes brillos en la luz emitida por el LED. Cuando el transistor fotosensible 3DU33 recibe estos diferentes brillos de luz, presentará diferentes voltajes Vx. Vx se ingresa al extremo no inversor del comparador LM339 y se compara con el voltaje V0 establecido por el potenciómetro. Cuando Vx>V0, el comparador genera un nivel alto. Cuando Vx, los extremos delantero y trasero del robot de seguimiento están compuestos. 7 niveles de grises. Módulo de seguimiento compuesto por sensores. Entre ellos, los tres sensores de escala de grises en el medio desempeñan el papel de patrulla de línea, los sensores de escala de grises en ambos extremos desempeñan el papel de detectar curvas y los dos sensores de escala de grises restantes siguen alternativamente la línea y detectan curvas. Los experimentos han demostrado que con un diseño de sensor en escala de grises, el robot tiene un buen efecto de seguimiento y es muy rentable.

(3) Módulo para evitar obstáculos. El módulo para evitar obstáculos utiliza principalmente sensores de transmisión y recepción de infrarrojos. Cuando el módulo para evitar obstáculos con detección de infrarrojos está cerca de un objeto, emite una señal de bajo nivel; cuando no se detecta ningún objeto, emite una señal de alto nivel. Al conectar esta línea de señal al puerto de control del microcontrolador, el programa de control puede detectar obstáculos cuando hay obstáculos en el camino del robot, puede detectar obstáculos y evitarlos a tiempo.

(4) Módulo controlador. Los robots de seguimiento y evitación de obstáculos requieren caminar flexible y una respuesta rápida, por lo que se requiere que el motor de accionamiento tenga las características de velocidad de rotación rápida y frenado oportuno. El robot de seguimiento y evitación de obstáculos que diseñamos y producimos utiliza el módulo de placa de controlador JMP-BE-3508I de Zhongming Company. Su voltaje de entrada es de 11 V a 24 V y la corriente de salida máxima es de 20 A, lo que cumple con los requisitos de avance rápido, frenado y. torneado.

Y la velocidad del motor alcanza las 500 rpm, el par de parada es de 8 KG.CM y tiene una fuerte función de frenado. Las señales de salida PWM de cuatro canales del microcontrolador se utilizan para controlar la velocidad de las cuatro ruedas respectivamente. También adopta métodos de "tracción en las cuatro ruedas" y "giro de velocidad diferencial" para realizar el avance, retroceso y giro del robot.

(5) Módulo de potencia. El módulo de potencia del robot de seguimiento implementa principalmente las siguientes tres funciones: ① Salida estable de voltaje de trabajo de 5 V. Por lo tanto, el módulo de potencia que diseñamos y producimos utiliza el chip 7805 como núcleo para reducir el voltaje de entrada a 5 V. ② Proporcione suficiente corriente. La corriente de salida máxima del chip 7805 es 1,5 A y el robot de seguimiento requiere una corriente mayor, por lo que utilizamos dos chips 7805 para alimentar el sistema de control y los dispositivos externos, respectivamente. ③Filtrado. Conecte condensadores de 104 chips y condensadores electrolíticos de 10 °F en paralelo a los extremos de entrada y salida del chip 7805 para filtrar señales de alta y baja frecuencia.

3. Proceso de desarrollo de módulos de software y hardware y programa de interfaz

(1) Módulo de procesamiento de imágenes: la cámara captura la imagen en tiempo real, la procesa y la compara con la imagen inicial después. procesa y descubre las diferencias en la imagen. La ubicación de la diferencia se transmite a través de TCP.

(2) Módulo de comunicación TCP: El sistema visual está conectado al controlador B&R a través de Ethernet. El controlador se puede utilizar como cliente o servidor para transmitir datos en tiempo real. para transmitir posturas a los robots y los robots retroalimentan la postura y señalan datos de estado al sistema de visión en tiempo real.

(3) Módulo de conversión de posición: convierte la pose del sistema visual en la pose del robot y la transmite al robot para controlar el funcionamiento del robot.

(4) Módulo de planificación de trayectoria: realice la planificación de la trayectoria de movimiento y la planificación de velocidad, y seleccione la trayectoria de movimiento óptima (línea recta, arco, curva irregular, etc.) en función de la posición actual y la posición objetivo de el robot., y luego interpola la trayectoria y la velocidad. El valor de interpolación llama al algoritmo cinemático del robot para calcular la confiabilidad de la trayectoria y luego transmite la posición y la velocidad interpoladas en tiempo real al módulo de control de movimiento.

(5) Módulo de control de movimiento: combina la aceleración, la sacudida y otros parámetros de control con el controlador en función del valor de interpolación en tiempo real.

(6) Módulo servo: según los datos enviados por el controlador y combinados con cada parámetro de servocontrol, el motor de accionamiento funciona a cada posición con la respuesta y velocidad más rápidas.

4. Calibración de la precisión del robot y procesamiento del software de visión

4.1 Calibración de la precisión

La calibración de la precisión incluye la calibración de la precisión del robot y la calibración de la posición del robot en relación con la cámara de visión. Antes de que el robot se mueva, es necesario utilizar un rastreador láser para calibrar con precisión parámetros mecánicos como la longitud de cada eje, el punto cero, la relación de reducción, la relación de acoplamiento, etc., para que la cinemática y el sistema de control puedan operar el robot con precisión. según la trayectoria teórica. Vaya al punto especificado. Calibre las distancias X, Y y Z del robot en relación con la cámara de visión mediante el método de tres puntos y el método de seis puntos al módulo de conversión de posición para determinar la relación de conversión entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas de la cámara.

4.2 Software de procesamiento de visión

Incluye módulo de calibración del sistema de visión fijo y módulo de calibración del sistema de visión móvil. Instalar el sistema de visión en una posición fija equivale a establecer un sistema de coordenadas de usuario para la cámara del robot. Este módulo se utiliza para calcular la relación de conversión de pose entre el robot y el sistema de visión fija. El sistema de visión instalado en la brida final del robot equivale a establecer un sistema de coordenadas de herramienta de cámara para el robot, que cambia su posición en tiempo real a medida que el robot se mueve. Este módulo se utiliza para calcular la relación de conversión de postura entre el robot y. El sistema de visión dinámica. Procesamiento en tiempo real del estado de comunicación operativa y procesamiento del estado de error del robot de transmisión, sistema de visión y Ethernet.

4.3 Diseño e implementación de interfaz hombre-máquina

Cuando el robot falla y no puede moverse automáticamente, como cuando encuentra un límite de hardware o ocurre una colisión, puede ingresar a la página del manual En este momento, seleccione la operación del robot y mueva el robot a la posición especificada. Para una nueva línea de proceso de paletizado, es necesario configurar la información necesaria, como los parámetros del sistema, la información de posición y los parámetros del producto. La función de edición y creación de datos de paletizado cubre bolsas, cajas y funciones de agarre de cantidades variables. Puede agregar cantidad de producto, cambiar la dirección del producto, modificar la cantidad en un solo paso, mover y rotar la posición del producto y otras configuraciones. En esta página, el ejemplo genera cinco paquetes de productos en bolsas por capa, numerados del 1 al 5. La secuencia de paletizado real de los productos se puede cambiar ajustando el orden de los números.

5. Conclusión

En resumen, durante el proceso de diseño del robot, se debe llevar a cabo un diseño específico de acuerdo con el uso previsto y se deben adoptar los métodos mencionados anteriormente. De manera oportuna para los problemas que surgen durante el proceso de diseño. Con la promoción de la inteligencia artificial, no hay duda de que el diseño de robots tendrá un cielo más amplio en el futuro.

Referencias:

[1] Zhang Haiping, Chen Yan. Diseño y aplicación de Wincc en la interfaz hombre-máquina de la empacadora [J]. 70-72.

[2] Zhu Huadong, Kong Yaguang. Diseño de interfaz integrada hombre-computadora [J China Water Transport, 2008(11): 125-126.

>[3] Jin Changxin, Li Wei. Implementación de la interfaz hombre-computadora de un sistema informático montado en un vehículo basado en Windows CE [J]. y artículos tecnológicos sobre robots Tres: "Una breve discusión sobre la resolución de problemas de los robots de soldadura igm"

[Resumen] La tecnología robótica es una tecnología de alta tecnología que combina computadora, teoría de control, mecanismo, información y tecnología de detección, Inteligencia artificial y otras disciplinas. Este artículo presenta el principio de funcionamiento del robot de soldadura igm y los fenómenos de falla comunes del robot en el trabajo real, analiza las causas de la falla y propone los métodos de mantenimiento correspondientes.

[Palabras clave] Solución de problemas del principio de funcionamiento del robot de soldadura Igm

0 Introducción

La tecnología robótica es una combinación de computadoras, teoría de control, mecanismos, información y transmisión. Tecnología tecnológica formada a partir de múltiples disciplinas como la tecnología sensorial y la inteligencia artificial. La intervención de esta nueva tecnología ha planteado mayores exigencias a los técnicos de mantenimiento. Cómo garantizar la confiabilidad y estabilidad de los robots de soldadura y aprovechar al máximo las mayores ventajas del robot es particularmente importante en términos de reparación de fallas del robot y mantenimiento de equipos.

1 Composición y principio de funcionamiento del robot de soldadura igm

1.1 Composición del robot de soldadura igm

El robot de soldadura igm es un robot industrial que se dedica a la soldadura (incluido el corte y pulverización), tiene un procesamiento fino, movimientos diestros, alta precisión de soldadura y buena formación de cordones de soldadura. Ha sido ampliamente utilizado en la industria de maquinaria.

1.2 Principio de funcionamiento del robot de soldadura IGM

El principio de control del eje interno del robot de soldadura IGM: la calibración de la posición actual, el control de posición, el control de velocidad y otra información se procesan a través del servo digital. placa DSE-IBS La información final se envía al servoaccionamiento, modulada por el modulador de ancho de pulso dentro del servoaccionamiento, y luego la salida amplificada acciona el servomotor. Mientras el servomotor está en movimiento, el codificador funciona sincrónicamente y devuelve la información recopilada de posición y ángulo al tablero de control RDW. A través del cálculo incremental y el ajuste de datos del tablero RDW, la información de posición después del ajuste de datos se devuelve al DSE. -Tablero IBS para el siguiente ciclo. Cálculo y procesamiento, este proceso se repite para lograr un proceso de cambio de posición en tiempo real.

2 Diagnóstico y análisis de fallas del robot de soldadura Igm

2.1 Tipos de fallas del robot de soldadura

Los tipos de fallas del robot de soldadura se pueden dividir en fallas de software y fallas de hardware, que son determinado por el software de la máquina Fallas causadas por el sistema, como fallas del sistema causadas por el hardware de la máquina, como fallas de las unidades de accionamiento y componentes eléctricos; Los fenómenos de falla se pueden dividir en tres categorías: fallas provocadas por el hombre, fallas naturales y fallas repentinas. Para el mantenimiento, es difícil eliminar las fallas naturales y las fallas repentinas, porque este tipo de mantenimiento no es solo para la unidad defectuosa en sí, sino también para mejorar el sistema, lo que requiere un análisis cuidadoso, optimización y mejora del diagnóstico de fallas, y Evitación de Las fallas que han sido eliminadas reaparecen, haciendo que el sistema sea más estable y confiable.

　2.2 Solución de problemas comunes del robot de soldadura IGM

　2.2.1 Después de encender el robot, el dispositivo portátil no muestra ningún mensaje de alarma, pero el manipulador no puede generar el arco normalmente. Primero, verifique si el sistema alimenta alambre y gas. Se descubre que el sistema de alimentación de alambre no puede alimentar alambre manualmente. La botella de gas protector tiene presión, pero no hay gas protector en la boquilla de la pistola de soldar. Luego se revisaron el cable de soldadura del manipulador, la placa de inicio del arco y la placa de alimentación de alambre, y no se encontraron fallas. Esto muestra que el funcionamiento del manipulador es normal y puede ser que el circuito de soldadura no sea fluido. Puede determinar si el circuito de soldadura es normal midiendo la impedancia del circuito de soldadura.

Pasos de prueba para la impedancia del bucle:

i Conecte el cable de tierra conectado a la pieza de trabajo, asegurándose de que la parte de contacto entre el clip de tierra y la pieza de trabajo esté limpia y en buen estado;

ii Conectar Encienda la fuente de alimentación del gabinete eléctrico del robot y gire el interruptor de encendido de la máquina de soldar Phoenix a la posición ?I;

iii Seleccione la función ?r? menú de la máquina de soldar.

iv Retire la boquilla de la pistola de soldar, atornille la punta de contacto y colóquela cerca de la superficie de la pieza de trabajo. Cabe señalar que durante el proceso de medición, el punto de contacto entre la punta de contacto y la pieza de trabajo debe mantenerse limpio. Cuando la medición está en progreso, el alimentador de alambre y el sistema de enfriamiento no se inician;

v Presione ligeramente el interruptor de la pistola de soldar o presione la tecla de alimentación de alambre. Se completa el cálculo del valor de impedancia del circuito de soldadura. Durante el proceso de medición, la pantalla derecha muestra "ejecutar";

Después de completar el cálculo del circuito de soldadura vi, la pantalla muestra el valor medido. La impedancia medida del circuito de soldadura es 18 Ω (el valor normal es preferiblemente <20 Ω), lo que muestra que el circuito de soldadura del robot de soldadura es suave. Después de apagarlo y encenderlo nuevamente para depurar, el robot de soldadura puede generar el arco normalmente. Debería ser que durante la prueba del circuito, las partes de contacto anormales del circuito estuvieran conectadas conectando la abrazadera de conexión a tierra, desmontando la boquilla y el. boquilla conductora.

2.2.2 Durante el proceso de soldadura del robot igm, es difícil iniciar el arco, la corriente de soldadura es extremadamente inestable y el arco a menudo se rompe, lo que resulta en fallas de arco recurrentes.

i Verifique el cable de conexión a tierra y mida el valor de resistencia del bucle para que sea 9,7?, lo cual es normal

El mejor valor es <20?.

ii Compruebe que el diámetro del alambre de soldadura (Ф1.2) coincida con el diámetro nominal de la rueda de alimentación de alambre.

iiiEl material del alambre de soldadura (G2Si) coincide con el método de soldadura y el material base de soldadura.

Después de iv, observe la boquilla de la pistola de soldar. Hay una gran cantidad de polvo de corte polvoriento. El alambre de soldadura alimentado manualmente no es liso ni plano, y hay una pequeña cantidad de doblado y daño en el alambre. , lo que indica que la alimentación del alambre no es suave.

v Pruebe la resistencia de alimentación del alambre. Abra la palanca de bloqueo de alimentación de alambre y la palanca de compresión y retraiga el alambre de soldadura con el carrete de alambre manual. Se descubre que la resistencia es muy alta. Esto se debe principalmente a que la manguera de alimentación de alambre está obstruida o que el ángulo entre la manguera y el manipulador es demasiado grande.

vi Compruebe el desgaste de la rueda de alimentación de alambre. No es fácil que la ranura de alimentación de alambre en forma de V sea demasiado profunda o demasiado ancha. Es mejor colocar un alambre de soldadura con especificación Ф1.2. El espacio es demasiado grande, afectará la estabilidad de las propiedades de alimentación del alambre y la estabilidad de la corriente de soldadura. Después de retirar la rueda de alimentación de alambre, se descubrió que estaba muy desgastada, el error de redondez era grande y la ranura de alimentación de alambre era demasiado profunda. Una vez que el mecanismo de alimentación de alambre pierde el control, alimentará el alambre a alta velocidad y la fuente de energía de soldadura no recibirá una retroalimentación de señal normal (la retroalimentación de la velocidad de alimentación de alambre utiliza una medición de velocidad fotoeléctrica) y no podrá proporcionar una señal estable. corriente y voltaje, lo que resulta en una soldadura normal. Reemplace la rueda de alimentación de alambre y la manguera de alimentación de alambre y ajuste la presión. La falla se resuelve y la soldadura es normal.

2.2.3 Los parámetros de retorno a cero del robot igm se pierden automáticamente. La próxima vez que se encienda el robot igm, los parámetros de retorno a cero se perderán automáticamente. La puesta a cero, los parámetros de entrada y los parámetros guardados se perderán repetidamente. Verifique que las luces indicadoras del cable de enseñanza, la interfaz, el programa, la tarjeta de eje y la placa RDW estén todas normales. Verifique la batería de respaldo (batería de respaldo, que se utiliza para proporcionar suministro de energía a corto plazo para el sistema y almacenar información en caso de un apagado inesperado). corte de energía) y mida el valor, uno es 8,9 V, el otro es 12 V, el voltaje total es 21 V, el valor normal es 24 V, todo es normal después de reemplazar un juego de baterías y no hay pérdida de datos.

2.3 Análisis y manejo de fallas repentinas

La falla fue impredecible y ocurrió de repente. Ocurre con mayor frecuencia en el trabajo real. La mayoría de ellos son fallas del sistema afectadas por el medio ambiente, como fallas en la placa de circuito en la parte de control del robot de soldadura, fallas en el suministro de energía estabilizada por voltaje, fallas de comunicación, etc., que se reflejan en que el robot da una alarma repentina mientras trabaja y está en funcionamiento. incapaz de eliminar la alarma. Volvió a la normalidad después de reiniciar, pero la alarma volvió a aparecer pronto. Este tipo de falla provocó que todo el sistema se volviera inestable.

Para juzgar mejor la calidad del controlador y reducir el alcance de la falla,

Verifique el codificador El codificador utilizado por cada eje del robot de la serie RCI es absoluto. Codificador. Componente electromagnético que puede transmitir información del ángulo de rotación. Consta de dos devanados fijos (devanado sin y cos) y un devanado de referencia. El principio es básicamente similar al de un resolutor. Desenchufe el enchufe X12 y mida los valores de resistencia de los terminales 11-12, 13-5 y 14-4 respectivamente. El resultado es que ninguno de ellos tiene valores de resistencia, lo que indica que el codificador está anormal.

Busque el servomotor de 12 ejes, verifique y descubra que el enchufe del codificador está bloqueado, que se ha retirado la tapa y que la conexión del enchufe está suelta. Vuelva a insertar el enchufe, asegúrelo en su lugar y mida la resistencia de los terminales 11-12 nuevamente para que sea 94?, el terminal 13-5 para que sea 65?, el terminal 14-4 para que sea 65? y los terminales 9-10 para ser 600?, lo que indica que cada devanado es normal. Después de encenderlo, el controlador se puede encender normalmente y se resuelve la falla.

　3 Conclusión

El trabajo de mantenimiento es un proceso iterativo en el que la teoría guía la práctica y la práctica promueve la teoría. Sólo la combinación orgánica de teoría y práctica hará que el personal de mantenimiento sea más profundo y más. preciso al juzgar y manejar diversos tipos de mal funcionamiento. El personal de mantenimiento debe tener la capacidad de pensar de forma independiente y emitir juicios durante el trabajo. Debe prestar atención a la observación durante la operación y no puede cambiar ciegamente la configuración del robot de soldadura, los puentes, etc. Debe desarrollar el buen hábito de mantener registros de trabajo y resumir diversas fallas. fenómenos y procesos, y acumular experiencia en diagnóstico de fallas y mantenimiento para mejorar los niveles de mantenimiento.

Referencias

[1] Dai Guangping. "Tecnología de mantenimiento y diagnóstico de fallas de robots de soldadura". Chongqing: China Jialing Industrial Co., Ltd., 2003.

> [2] Rama de Maquinaria Profesional y Equipos Completos de la Asociación de Soldadura de China. "Manual práctico para robots de soldadura Industry Press, 2014.

[3] Li Demin "Solución de problemas de robots de soldadura". Centro de fabricación para clientes de Changchun, 2011.