Explosión del diccionario de tarjetas de identificación
DOP no utiliza índices ni subíndices. Es un índice de diccionario de objetos acordado entre dos nodos can para transmitir contenido de datos. Después de recibir los datos, PDO lee y escribe directamente el valor en el índice del diccionario de objetos correspondiente.
Debido a que SDO (universal) requiere índices y subíndices, puede transferir hasta 4 bytes a la vez, mientras que PDO puede transferir hasta 8 bytes a la vez.
Por ejemplo, a través del mapeo PDO, 0x201 (ID de nodo 1) se asigna a un objeto de diccionario de datos con un índice de transmisión de 0x6040 y un subíndice de 0x00. Al configurar cobOuID en 0x201. Los datos se pueden enviar directamente al objeto 0x60400x00 para el nodo 1 sin usar SDO para enviar datos que contengan índice y subíndice.
Datos ampliados:
La comunicación entre dispositivos CANopen se puede dividir en los siguientes tres modos de comunicación.
En modo maestro/esclavo, el dispositivo CANopen es el dispositivo maestro y es responsable de enviar o recibir datos de otros dispositivos (llamados dispositivos esclavos). El protocolo NMT adopta el modo maestro/esclavo.
El modelo cliente/servidor está definido en el contrato SDO. El cliente SDO envía el índice y el subíndice del diccionario de destino al servidor SDO, generando así uno o más paquetes SDO de los datos requeridos (en el diccionario de destino, el contenido correspondiente del índice y el subíndice).
El modelo productor/consumidor se utiliza para protocolos de protección de nodos y latidos. Los datos enviados por un productor a los productores de mensajes y los datos del mismo productor se pueden enviar a varios productores de mensajes.
También se puede dividir en dos tipos: modo push: el productor enviará datos automáticamente al consumidor. Modelo de extracción: el consumidor debe enviar un mensaje de solicitud antes de que el productor pueda enviar datos.